1876年7月30日 東京府豊島郡王子村(現東京都北区王子)で父祐興、母テウの三男として生まれる。本名中村三郎。
1892年 玄洋社の頭山満に書生として預けられる。 陸軍中佐で軍事探偵の河野金吉の鞄持ちとして日清開戦前の満州および遼東半島方面の偵察、調査に従う。
1902年 参謀本部諜報部員として採用され、特殊訓練を受けた後、満州に潜入。日露開戦前の情報収集と後方攪乱を工作する。
1904年 日露戦争勃発。軍事探偵として目覚ましい活躍をする。 選抜された屈強113名の軍事探偵のうち生還した者は9名のみだった。
1906年 軍事探偵の特殊任務を解かれ、韓国統監府の高等通訳官の任務に就くが、奔馬性肺結核発病、死に直面する。
1909年 身分を偽り病身をおしてアメリカへ密航する。コロンビア大学で医学を学ぶ。その後、イギリス、フランスに渡る。
1911年 日本への帰郷の途上、カイロのホテルでヨガの大聖者カリアッパ師に出会う。同師に連れられ、ヒマラヤ山脈のカンチェンジュンガ山麓のゴーグ村に入る。約3年の修行により悟入転生の新天地を切り拓く。日本人にして初のヨガ直伝者となる。
1913年 帰国途上、上海に寄り第二次辛亥革命に参加。
1919年 突如感ずるところがあり、自らの経験と研究によって創見した「心身統一法」を世に問うため、一切の社会的地位、財産を放棄し、救世済民のため単身独力で「統一哲医学会」を創設。東郷平八郎、杉浦重剛、石川素童をはじめ、政界・財界の有力者が入会する。
1923年 京城(ソウル)支部を設置。大阪支部発足。以来、京都をはじめ、名古屋、神戸、小樽等に次々と支部を開設。
1930年 本部道場で、第1回の夏期心身鍛錬会(現在の修練会)を開設。
1940年 「統一哲医学会」を「天風会」と改称。終戦に至るまで活動を全国的に展開する。
1946年 芝区虎の門ビルで戦後初めて講習会を開催。以降、焼跡各所に会場を求めながら、毎月講習会を実施。
1948年 東京本部講習会場として大本山護国寺の月光殿を借り、以後20年間、月光殿を会場として毎月の講習会、夏期修練会などを開く。 1968年4月 護国寺内に天風会館落成。 12月1日 帰霊。享年92歳。