1954年12月11日生まれ。千葉県出身。香取神道流伝承者として斯界に広く知られる大竹利典師範の次男として、幼少時より武術に親しむ。成田高等学校入学時より弓道部に所属。後に弓道錬士五段まで取得する。大竹師範の薫陶のもと、早くから指導者として香取神道流を後進へ指導しつつ、24歳での第三回日本古武道演武大会(於:日本武道館)での演武を皮切りに、各種大会で演武を披露。父親譲りの跳躍力を活かした居合技法は、“古武道大会の華”として常に多くの注目を集める。千葉県指定無形文化財保持者。
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2026年9月14日 発売